远控技术

松下PLC控制伺服电机时精度不准,应如何处理?

松下PLC的脉冲的实际输出数量与指令中的目标数量是完全相同的。因此，请考虑以下原因：

输入指令后伺服电机仍然不旋转，为什么？（脉冲列位置指令）

松下伺服控制精度能达到多少？

A6单圈编码器为23位，具体精度与您设定的单圈机械位移有关。

请问目前松下A6伺服电机最大功率是多少？

最大为22KW

松下伺服是否支持PNP连接？

支持PNP连接

使用松下400W小功率脉冲型伺服，10几个轴，走半个小时其中一个轴丢脉冲，走不准，有没有办法解决？

请合理接地，添加磁环和噪音滤波器。

RTEX总线是否只有松下的伺服支持？

RETX（Realtime Express）是松下自主开发的超高速实时响应的总线协议，支持松下A6N伺服

松下A6伺服报警Err18.0，怎么处理？

处理方法有：

1）驱动器（C,D,E,F 型）含内置再生电阻的， 请确认内置再生电阻是否生效（参数Pr0.16=0，RB-B短接);

松下伺服用什么软件进行设置?有相关应用软件下载吗？

松下伺服支持哪些总线？

支持MODBUS，RTEX，ECAT总线

松下伺服产品能做到几轴控制？

几轴控制取决于上位。

松下FP0H的以太网口支持什么协议？以太网口能否用于控制伺服电机？

AFP0HC32ET的以太网口支持Mewtocol协议、Modbus TCP协议、Ethernet/IP协议、TCP/IP，用于与第三方设备通信进行数据交换，不可用于总线伺服控制。

FP0H可左侧扩展RTEX总线模块，实现总线伺服的控制。

Σ-X系列使用全闭环控制的话，还需要加全闭环模块吗？

需要

MECHATROLINK-III总线和MECHATROLINK-4总线能否兼容？可不可以直接替换？

可以

Σ-X系列绝对值编码器的电池能维持多久不丢数据？

理论上电池断电状态可保持3年

Σ-X系列驱动器支持什么通讯协?

M3 M4 ECAT

现象：编码器CS信号异常保护

原因：检测出串行增量式编码器的CS信号的逻辑异常。编码器故障。

对策：更换电机。

现象：编码器Z相异常保护

原因：检测出串行增量式编码器的Z相脉冲缺损。编码器故障。

对策：更换电机。

现象：绝对式状态异常保护

原因：接通电源时，编码器旋转超过规定值。

对策：避免电机在接通电源时动作。

 现象：绝对式多圈计数器/增量式单圈计数器异常保护 

原因：

绝对式 ：多圈计数异常保护；增量式 ：单圈计数异常保护

（A5B）检出绝对式编码器多圈计数异常。增量式编码器检出CS信号间的增量计数值的异常。

对策：更换电机

现象：绝对式 /增量式单圈计数器异常保护 

原因：绝对式 ：单圈计数异常保护；增量式 ：单圈计数异常保护

对策：更换电机

现象：编码器初始化异常保护

原因：编码器初始化时检出异常

对策：更换电机

（A5B）现象：增量式编码器初始化异常保护

原因：增量式编码器初始化时检出异常

对策：更换电机

现象：绝对式过速度异常保护

原因：

· 绝对式编码器使用时停电，仅电池电源供电时，电机旋转速度超过规定值。

· 通常动作时由于任何因素编码器电源被断开，并且转速超过规定值。 

对策：

・ 确认停电时来自外部的驱动的有无和此时的转速。设定为规定值以下。

 通常动作中切换到停电模式，

・ 确认编码器侧的电源电压 （5 V±5 %） 。 

・ 确认连接器X6的连接状态。 

注意：发生此报警时，若不进行绝对式编码器的清零则无法清除报警。

现象：绝对式计数器溢出异常保护

原因：编码器多圈计数超过规定值

对策：

・ 将 Pr0.15 设定为2无视多圈计数器溢出。

・ 将从机械原点开始的移动量设定在32767圈以内。

现象：绝对式系统停机异常保护

原因：提供给编码器的电源、蓄电池电源电压下降，内部的电容电压低于规定值。

对策：连接蓄电池用电源后，进行绝对式编码器的清零动作。

注意：发生此报警时，若不进行绝对式编码器的清零则无法清除警报。

辅码为0：模拟输入1 （AI1 ）过大保护

原因：在模拟输入1中施加Pr4.24设定值以上的电压。

对策：

・ 正确设定Pr4.24。

　确认连接器X4的连接状态。

・ 将 Pr4.24设定为0，使保护功能无效。

辅码为1：模拟输入2 （AI2 ）过大保护

原因：在模拟输入2中施加Pr4.27设定值以上的电压。

对策：

・ 正确设定Pr4.27。

　确认连接器X4的连接状态。

・ 将 Pr4.27设定为0，使保护功能无效。

辅码为2：模拟输入3 （AI3 ）过大保护

原因：在模拟输入3中施加Pr4.30设定值以上的电压。

对策：

・ 正确设定Pr4.30。

　确认连接器X4的连接状态。

・ 将 Pr4.30设定为0，使保护功能无效...

辅码为0：驱动禁止输入保护1

原因：Pr5.04 「驱动禁止输入设定」 =0时，正方向 / 负方向驱动禁止输入 （POT/NOT） 皆为 ON 状态。Pr5.04=2时，正方向/负方向驱动禁止输入中其中一个为 ON 状态。

对策：确认正方向/负方向驱动禁止输入的连接开关、电线、电源是否有异常。特别需确认控制用信号电源 （DC12～24 V） 的启动是否延迟

（A5N、A5B）辅码为1：驱动禁止输入保护2

原因：Pr5.04=0时，在RTEX/EtherCAT通信为切断状态且POT/NOT其中一方为ON的情况下，收发USB(PANATERM)的动作指令(试运行、频率特性的测量等)。抑或在USB(PANATERM)的动作指令执行过程中，POT/NOT置于ON。

对策：确认正方向/负方向驱动禁止输入的连接开关、电线、电源是否有异常。特别需确认控制用信号电源(DC12～24 V)启动时是否延迟。

（A5N）辅码为2：驱动禁止输入保护3

原因：在POT在SI6或NOT在SI7上进行功能分配的状态下，设定为Pr5.04「驱动禁止输入设定」＝1(无效)之外。

对策：在POT在SI6或NOT在SI7上进行功能分配时，确认Pr5.04「驱动禁止输入设定」=1(无效 )

辅码为0/1/2：EEPROM检测码异常保护

原因：接通电源时从EEPROM读出数据时，参数读入确认数据损坏。

对策：可能有故障，需更换驱动器。返回代理店进行检查 （修理 ） 。

辅码为0/1/2：EEPROM参数异常保护

原因：接通电源时从EEPROM读出数据时，参数保存区域的数据损坏。

对策：

・  重新设定所有的参数。

・  重复发生时，可能有故障，需更换驱动器。返回代理店进行检查 （修理 ） 。

辅码为0：电机可动范围设定异常保护

原因：相对于位置指令输入范围，电机可动范围超过 Pr5.14设定的电机可动作范围。 

①增益不适合。

②Pr5.14的设定值过小。

对策：

①确认增益 （位置环增益和速度环增益的平衡）、惯量比。

②将Pr5.14的设定值变大。或将Pr5.14设定为0，使保护功能无效。

（A5B）辅码为1：单圈绝对式可动范围异常保护

原因：绝对式编码器连接时，在 Pr0.15「绝对式编码器设定」=3 时，电机（编码器）位置或者指令位置超过电机可动范围=（编码器单圈数据）。

对策：

・进行包含了607Ch(Home offset)的绝对式编码器（绝对式反馈尺）位置的可动范围的确认与电子减速比的重审。

・电机（编码器）位置返回到电机可动范围内（编码器单圈数据内）。

・指令位置返回到电机可动范围内（编码器单圈数据内）。

辅码为0：I/F输入重复分配异常1保护

原因：输入信号 （SI1, SI2, SI3, SI4, SI5） 的功能分配重复。

辅码为1：I/F输入重复分配异常2保护

原因：输入信号 （SI6, SI7, SI8, SI9, SI10） 的功能分配重复。

辅码为2：I/F输入功能编号异常1

原因：输入信号 （SI1, SI2, SI3, SI4, SI5） 在功能分配中指定了未定义编号。

辅码为3：I/F输入功能编号异常2

原因：输入信号 （SI6, SI7,SI8, SI9, SI10） 在功能分配中指定了未定义编号。

辅码为4：I/F输出功能编号异常1

原因：输出信号 （SO1, SO2, SO3） 在功能分配中指定了未定义编号。

辅...

辅码为0：安全输入保护

原因：安全输入1或安全输入2，两者间至少一方的输入光电耦合器为关闭状态。

对策：确认安全输入1、安全输入2的接线状态。

辅码为0：计数器溢出保护

原因：编码器前馈脉冲基准的位置偏差的值超过229(536870912)。

对策：

・ 依照位置指令确认电机是否旋转。

・ 用转矩监视器确认输出转矩是否饱和。

・ 调整增益。

・ 将Pr0.13、Pr5.22设定为最大值。

・ 按照配线图所示，进行编码器接线

（A5N）辅码为1/2：计数器溢出保护1/2

辅码1原因：绝对式模式下接通控制电源后，属性C参数有效化模式执行时，FFT执行后或试运转执行后的位置信息初始化处理中的绝对式编码器(绝对式位移传感器 )位置[脉冲单位]/电子齿轮比的数值超过±231(2147483648)。

对策：进行绝对式编码器 ( 绝对式外部位移传感器 ) 位置的动作范围确认和电子齿轮比的修正。

辅码2原因：脉冲单位的位置偏差数值超过±229(536870912)。或者，指令单位的位置偏差值超过±230 (1073741824)。

对策：

・ 依照位置指令确认电机是否旋转。

・ 用转矩监视器确认输出转矩是否饱和。

・ 调整增益。

・ 将Pr0.13「第1转矩限制」、Pr5.22「第2转矩限制」设定为最大值。

・ 按照配线图所示，进行编码器接线。

（...

现象：脉冲再生界限保护

原因：脉冲再生的输出频率超出界限。

对策：

・ 确认Pr0.11、Pr5.03的设定值。

・ 检出为无效时，请将Pr5.33设定为0

辅码为0：指令脉冲输入频率异常保护

原因：指令脉冲输入频率超过Pr5.32的设定值×1.2倍

对策：确认指令脉冲输入

（A5N、A5B）辅码为1：绝对式清除保护

原因：用USB通信(PANATERM)进行绝对式编码器的多圈数据清除

对策：确认是否用USB通信(PANATERM)进行绝对式编码器的多圈数据清除。

注意：以上为安全措施并非异常。用RTEX通信进行多圈数据清除时，不会发生警报，但在此时，请务必重启控制电源。

（A5II）辅码为2：指令脉冲倍频异常保护

原因：通过1圈指令脉冲数、第1～第4指令分倍频分子、指令分倍频分母设定的频率・分倍频比不合适。

每0.167ms的指令脉冲数乘以指令分倍频比值超过约3000 Mpps。

指令脉冲输入有疏密不同。

指令脉冲的输入由于噪音导致计数错误。

辅码为0：过速度保护

原因：电机的旋转速度超过Pr5.13的设定值。

辅码为1：第2过速度保护

原因：电机的旋转速度超过Pr6.15的设定值。

二者的对策：

・ 避免过大速度指令。

・ 确认指令脉冲输入频率和分频・倍频比。

・ 因增益调整不良产生过冲时，请对增益进行调整。

・ 按配线图正确连接编码器的线。

 现象：混合偏差过大保护

原因：

・ 在全闭环控制时，外部位移传感器的负载位置与编码器的电机位置有偏差，超过 Pr3.28所设定的脉冲数。

・ 在全闭环控制中，变更或切换了指令分倍频分子。

对策：

・ 检查电机与负载的连接。

・ 检查外部位移传感器与驱动器的连接。

・ 在启动负载时，确认电机位置 （编码器反馈值 ）的变化与负载位置 （外部位移传感器的反馈值 ）的变化为相同符号。检查外部位移传感器分频分子、分母 （Pr3.24、3.25）、外部位移传感器方向反转 （Pr3.26 ）是否正确设定。

・ 在全闭环控制中，固定指令分倍频。