远控技术

辅码为0：位置偏差过大保护

原因：位置偏差脉冲超过Pr0.14的设定。

①电机未按指令动作。

②Pr0.14 （位置偏差过大设定） 的数值过小。

对策：

①按位置指令脉冲检查电机是否旋转。确认转矩监视下的输出转矩是否达到饱和。调整增益。Pr0.13、Pr5.22设定为最大值。按配线图正确连接编码器线，延长加减速时间。减轻负载、降低速度。

②加大Pr0.14的设定值。

辅码为1：速度偏差过大保护

原因：内部指令速度和实际速度的差 （速度偏差）超过Pr6.02的设定。

 注）由于指令脉冲输入禁止 （INH ）或正方向/负方向驱动禁止输入出现立即停止等，强行将内部位置指令速度设置为0时，在此瞬间速度偏差会变大。内部位置指令速度开始时，速度偏差也会变大，因此，请设定充足的...

现象：编码器通信数据异常保护

原因：编码器的数据通信无异常，但数据内容异常。主要因噪音引起的数据异常。虽与编码器线连接，但通信数据异常。

对策：

・ 确保编码器的电源电压为DC4.90 V～5.25 V…在编码器线较长时请特别注意。

（A5B时）确保编码器的电源电压为 DC5V±5%(4.75～5.25V)…特别是编码器线很长时请注意。

・ 如果电机线和编码器线捆扎一起，请将其分开。

・ 将屏蔽层接入FG。

 辅码为0：编码器通信断线异常保护

原因：编码器和驱动器的通信，中断达到一定次数，激活断线检出功能。

对策：按照接线图所示正确连接编码器线。纠正连接器端子的错误连线。

辅码为1：编码器通信异常保护

原因：编码器的数据通信异常。主要因噪音引起的数据异常。虽与编码器线连接，但通信数据异常。

对策：

・ 确保编码器的电源电压为DC4.90 V～5.25 V…在编码器线较长时请特别注意。

・ 如果电机线和编码器线捆扎一起，请将其分开。

・ 将屏蔽层接入FG

1）驱动器（C,D,E,F 型）含内置再生电阻的， 请确认内置再生电阻是否生效（参数Pr0.16=0，RB-B短接);

2) 可添加外置再生电阻;

3） 延长减速时间。

辅码为0：过载保护

原因：

转矩指令的实际有效值超过Pr5.12（ 过载阈值设定） 设定的过负载阈值时，基于时限特性进行过负载保护。

①负载过重，实效转矩超过额定转矩并长时间持续运转。

②增益调整不良导致发振、摆动动作。电机出现振动、异音。Pr0.04的设定值异常。

③电机配线错误、断线。

④机械受到碰撞、机械突然变重，机械扭曲。

⑤制动器未打开时，电机动作。

⑥在多台机械配线中，误将电机线连接到其它轴，错误配线。

对策：

以模拟输出或通信检查转矩 （电流） 波形是否发生振荡，是否上下振动过大。通过通信或前面板确认过负载警告显示和负载率。

①加大驱动器、电机的容量。延长加减速时间，降低负载。

②重新调整增益。

③按照配线图正确连接电机线。更换电缆。

④排除机械扭曲因...

辅码为0：过热保护

原因：驱动器的散热器、功率元件的温度超过规定值。

①驱动器的周围温度超过规定值。

②过负载。

对策：

①改善驱动器的周围温度及冷却条件。

②提高驱动器、电机的容量。延长加减速时间。降低负载。　

现象：辅码为0：主电源不足电压保护(PN)；辅码为1：主电源不足电压保护(AC)

原因：Pr5.08 「主电源关闭时低电压触发选择」bit0=1时，L1-L3间瞬停时间超过Pr5.09所设定的时间。或在伺服开启中，在主电源整流位置的P-N间电压低于规定值。

（A6B）*主电源OFF触发回退动作时，不发生Err13.1

100 V产品 : 约DC80 V （约AC55 V ）

200 V产品 : 约DC110 V （约AC75 V ）

400 V产品 : 约DC180 V （约AC125 V ）

①电源电压低。主电源的电磁接触器断路。

②发生瞬间停电

③电源容量不足…受主电源接通时的突入

电流影响，导致电源电压下降。

④缺相…三相输入规格的驱动器在单相电源下动作。

⑤驱动器故障 （电路故障 ）

现象：辅码为0：过电流保护；辅码为1：IPM异常保护

原因：流过整流器的电流超过规定值。

①驱动器故障（电路、IGBT的部品不良等 ）

②电机电缆U, V, W短路。

③电机线接地。

④电机烧损。

⑤电机线接触不良。

⑥由于频繁进行伺服的开启・关闭，导致动态制动器的继电器故障。

⑦脉冲输入和伺服使能开启的时间同步或者脉冲输入过快。

⑧动态制动器电路过热导致温度保险丝断线。 （仅F,G型 ）

对策：

①拆除电机电缆，开启伺服使能，如果立即发生故障，则需更换新的驱动器。

②检查电机线连接U, V, W是否短路，连接器导线是否有导体细线露出等。正确连接电机电缆。

③检查电机电缆的U, V, W与电机线之间的绝缘电阻。绝缘不良时请更换新电机。

④检查电机的各线间的电阻是否平...

①接线方面，A6B单相接L1L3L1CL2C,三相L1L2L3L1CL2C,    CZ1:单相  L1L2L1CL2C    三相：无

②控制方式上无差别，IO口比A6B少一些（CZ1:5+2  A6B:8+3）,

③功能方面，没有STO功能，没有位置比较功能，没有全闭环功能

④电机硬件方面，编码器分辨率由23位（A6B）→20位（CZ1）

（A6N）现象：RTEX节点地址设定异常保护

原因：接通控制电源时，设定伺服驱动器的节点设定用的旋转开关的数值超出范围。

对策：

· 确认节点地址设定用的旋转开关的数值。

· 正确设定（ 0～31） 节点地址设定用的旋转开关后，再次接通伺服驱动器的控制电源

当block动作有效时，PANATERM的试运行无法进行。

请将参数Pr6.28:特殊功能选择的设定值设定为0，使block动作无效化后，再接通驱动器的控制电源，重新尝试PANATERM的试运行功能。

block动作中设定原点复位的原点复位方法：1：HOME+Z相、2：仅使用HOME 的情况下，请将近原点输入（HOME）、正方向驱动禁止输入（POT）、负方向驱动禁止输入（NOT）分配至通用输入（SIn），并且需要连接限位传感器（驱动禁止输入）。

原点复归方法2：仅使用HOME的情况下，请将近原点输入（HOME）分配到SI4。

Block动作中设定原点复位的原点复位方法：15：实际位置设定 的情况下，请将正方向驱动禁止输入（POT）和负方向驱动禁止输入（NOT）分配至通用输入（SIn），近原点输入（HOME）无需分配至通用输入（SIn）。

如果近原点输入（HOME）及限位传感器（驱动禁止输入）的设置出现问题，会发生Err：94.2【原点复位异常保护】。

A6SF可使用MODBUS，但MODBUS只支持位置控制。

脉冲控制还是ECAT控制取决于上位，伺服倒数第二位为S为脉冲，B为ECAT总线

支持MODBUS，RTEX，ECAT总线

运行中没有异响，但停止时有电流声可使用增益切换功能，将第一增益和第二增益设置不同，可以运行和停止自动切换。

我们现在BLOCKMOTION只支持原点接近+Z相､原点接近方式和实际位置设定方式，仅Z相暂不支持

松下A6的绝对值和增量是相同的型号，绝对值编码器带上电池更改参数（Pr0.15)直接当作绝对值使用。

无法使用。

有，可以使用增益调整或适合增益调整功能